سروو موتور دلتا A2R در واقع بخشی از سیستم حرکتی ASDA-A2R شرکت Delta است. A2R یک Linear Motion Drive پیشرفته است که علاوه بر Servo Motorهای Rotary سری ECMA می‌تواند در پیکربندی‌های مشخص برای کنترل Permanent-Magnet Linear Motor نیز استفاده شود. این ویژگی مهم‌ترین تفاوت مفهومی A2R با یک Servo System عمومی است.
ASDA-A2R برای ماشین‌هایی توسعه یافته که Positioning دقیق، Response سریع، کنترل مستقیم حرکت خطی یا Feedback خارجی اهمیت زیادی دارد. قابلیت Full-Closed Loop، جبران Cogging Force، Auto Notch Filter، Vibration Suppression، PR Mode و E-CAM از امکانات مهم این خانواده هستند.
در پروژهای که از Servo Motor Rotary استفاده می‌شود، موتورهای ECMA متناسب با A2R انتخاب می‌شوند. Motor و Drive باید بر اساس جدول رسمی Matching انتخاب شوند، زیرا یکسان بودن توان به‌تنهایی به معنی سازگاری کامل نیست.
سروو موتور دلتا A2R چیست؟
ASDA-A2R یک Servo Drive تخصصی برای کنترل High-Precision Motion است. Delta این خانواده را به‌گونه‌ای طراحی کرده که هم Servo Motorهای Rotary و هم Linear Motorهای Permanent Magnet را کنترل کند.
در حالت Rotary، Servo Drive می‌تواند با موتورهای ECMA سازگار دلتا کار کند. در کاربرد Linear Motion نیز موتورهای سری ECML یا موتورهای سازگار دیگر می‌توانند با Feedback مناسب به سیستم متصل شوند.
بنابراین عبارت «سروو موتور A2R» در بازار بیشتر به مجموعه Motor و Servo Drive سری A2R اشاره دارد. خود Motor معمولاً با کد ECMA شناخته می‌شود و عبارت A2R مشخص‌کننده خانواده Servo Drive و سیستم کنترلی است.
Rotary Servo
کنترل Servo Motorهای Rotary سری ECMA و موتورهای سنکرون سازگار.
Linear Motion
کنترل موتورهای خطی برای حرکت مستقیم با دقت و Response بالا.
Full-Closed Loop
استفاده از Feedback خارجی برای کنترل موقعیت واقعی مکانیزم.
تفاوت سروو دلتا A2 و A2R
A2 یک Servo System عمومی و پیشرفته برای Servo Motorهای Delta است، در حالی که A2R با تمرکز بیشتری روی Linear Motion و انعطاف در نوع Motor و Feedback توسعه یافته است.
A2R علاوه بر موتور ECMA دلتا می‌تواند در شرایط تعریف‌شده با Servo Motor یا Permanent-Magnet Synchronous Motor برندهای دیگر نیز کار کند. برای بعضی Feedbackها از Signal Converter Box استفاده می‌شود و در بعضی ساختارها سیگنال Encoder از طریق CN5 وارد سیستم می‌شود.
بنابراین اگر پروژه فقط یک محور Rotary استاندارد با Motor و Drive دلتا دارد، A2 می‌تواند کافی باشد. اگر Linear Motor، External Feedback یا ساختار کنترلی تخصصی نیاز است، A2R قابلیت‌های بیشتری ارائه می‌کند.
موتورهای ECMA سازگار با A2R
برای حرکت Rotary، A2R از Servo Motorهای Permanent-Magnet سری ECMA استفاده می‌کند. این موتورها در Frame، Speed، Torque و Inertiaهای مختلف عرضه شده‌اند.
در کاتالوگ A2R، خانواده ECMA با Frameهای 40mm، 60mm، 80mm، 86mm، 100mm، 130mm و 180mm معرفی شده است. Rated Speed نیز بسته به خانواده موتور می‌تواند 3000rpm، 2000rpm، 1500rpm یا 1000rpm باشد.
نسخه‌های Brakeدار، بدون Brake، دارای Oil Seal و Shaftهای مختلف نیز وجود دارند. به همین دلیل کد کامل ECMA هنگام سفارش اهمیت زیادی دارد.
Encoder سروو موتور A2R
موتورهای ECMA قابل استفاده با A2R می‌توانند Encoder افزایشی 20-bit یا 17-bit داشته باشند. نوع Encoder بخشی از کد Motor است و باید با Servo Drive و کابل Feedback سازگار باشد.
Encoder داخلی Motor موقعیت Rotor را اندازه‌گیری می‌کند، اما A2R می‌تواند در کاربردهای خاص از Feedback خارجی نیز استفاده کند. این قابلیت برای ماشین‌هایی که دقت واقعی مکانیزم از موقعیت خود Motor مهم‌تر است ارزش زیادی دارد.
Full-Closed Loop در ASDA-A2R
در سیستم معمولی Servo، Position از Encoder نصب‌شده روی Motor دریافت می‌شود. در این حالت Drive موقعیت Rotor را دقیق می‌داند، اما خطاهایی که بعد از Motor و در اجزایی مانند Gearbox، Coupling یا بال‌اسکرو ایجاد می‌شوند مستقیماً اندازه‌گیری نمی‌شوند.
Full-Closed Loop امکان استفاده از Linear Scale یا Encoder خارجی روی مکانیزم را فراهم می‌کند. بنابراین Servo Drive می‌تواند Position واقعی Load را نیز در حلقه کنترل در نظر بگیرد.
این قابلیت برای ماشین‌های High Precision، سیستم‌های برش، ماشین‌ابزار و مکانیزم‌هایی که Backlash یا Elasticity آن‌ها روی دقت اثر دارد اهمیت زیادی دارد.
مزیت Full-Closed Loop:
Feedback از Load می‌تواند اثر Backlash و انعطاف مکانیکی میان Motor و مکانیزم را کاهش دهد، اما کیفیت مکانیک و نصب همچنان روی عملکرد نهایی سیستم اثر مستقیم دارد.
موتور خطی و Linear Motion در A2R
یکی از مهم‌ترین دلایل توسعه A2R، کنترل Linear Motor است. در موتور خطی تبدیل حرکت Rotary به Linear توسط بال‌اسکرو یا تسمه حذف می‌شود و نیروی موتور مستقیماً حرکت خطی ایجاد می‌کند.
حذف واسطه مکانیکی می‌تواند Backlash را کاهش دهد و امکان Speed و Acceleration بالاتر را فراهم کند. Delta سری ECML را برای این نوع کاربرد ارائه کرده است.
A2R همچنین امکان استفاده از Linear Motorهای Permanent Magnet سازگار دیگر را دارد. نوع Feedback ممکن است Square Wave یا Sine Wave باشد و در بعضی کاربردها Signal Converter Box دلتا مورد نیاز است.
جبران Cogging Force
در بعضی Permanent-Magnet Motorها نیروی Cogging می‌تواند باعث ایجاد نوسان کوچک در حرکت شود. این موضوع در کاربردهای بسیار دقیق ممکن است Position Error یا Ripple ایجاد کند.
ASDA-A2R قابلیت Detection و Compensation برای Cogging Force را ارائه می‌کند تا حرکت Motor نرم‌تر و پایدارتر شود. اهمیت این قابلیت در Linear Motion و Positioning دقیق بیشتر است.
E-CAM در سروو دلتا A2R
ASDA-A2R در نسخه‌های سازگار دارای Electronic Cam یا E-CAM داخلی است. E-CAM امکان تعریف رابطه حرکتی میان Master و Slave را به‌صورت نرم‌افزاری فراهم می‌کند.
Delta برای E-CAM این سری حداکثر 720 نقطه Profile و Interpolation خودکار بین نقاط را در نظر گرفته است. Profile نیز با ASDA-Soft قابل ویرایش است.
Flying Shear، Rotary Cut، Feeding و ماشین‌های بسته‌بندی از کاربردهایی هستند که Electronic Cam می‌تواند در آن‌ها استفاده شود.
PR Mode در A2R
Position Register یا PR Mode برای ذخیره و اجرای فرمان‌های Positioning داخل Servo Drive استفاده می‌شود. در بعضی ماشین‌ها این قابلیت می‌تواند بخشی از Position Sequence را بدون ارسال مداوم Pulse از PLC اجرا کند.
قابلیت‌های دقیق PR Mode به نوع Drive A2R وابسته هستند. E-CAM نیز در مدل‌هایی که آن را پشتیبانی می‌کنند در ارتباط با PR Mode استفاده می‌شود.
مدل‌های Servo Drive دلتا A2R
ASDA-A2R در چند Type ارائه شده و امکانات Communication و Control میان آن‌ها یکسان نیست. حروف انتهای کد Drive اهمیت زیادی دارند.
| Type |
قابلیت شاخص |
کاربرد کلی |
| A2R-L |
RS-485، Analog، Pulse و PR |
کنترل عمومی Servo |
| A2R-U |
Full-Closed Loop، ورودی توسعه و E-CAM |
Positioning دقیق و Feedback خارجی |
| A2R-F |
DMCNET |
سیستم‌های Motion مبتنی بر DMCNET |
| A2R-M |
CANopen |
کنترل شبکه‌ای CANopen |
تمام Functionها روی همه Typeها وجود ندارند. برای مثال Full-Closed Loop، Analog، Pulse، E-CAM و Network Interface باید بر اساس پسوند دقیق Drive بررسی شوند.
CANopen در Servo A2R
مدل A2R-M از CANopen پشتیبانی می‌کند. Delta در مستندات این خانواده ارتباط مبتنی بر CANopen DS301 با سرعت ارتباط تا 1Mbps را مشخص کرده است.
CANopen برای سیستم‌هایی مناسب است که PLC یا Motion Controller از همین شبکه استفاده می‌کند و چند Axis باید روی یک Bus کنترل شوند.
DMCNET در Servo A2R
DMCNET یکی دیگر از Interfaceهای Motion در این خانواده است و در Type مربوطه برای ارتباط با تجهیزات Motion دلتا استفاده می‌شود.
انتخاب میان CANopen، DMCNET یا فرمان Pulse باید از ابتدا بر اساس Controller اصلی ماشین انجام شود. Motor ممکن است یکسان باشد، اما Servo Drive و روش کنترل متفاوت خواهند بود.
نرم افزار تنظیم ASDA-A2R
برای تنظیم Servo Drive از نرم‌افزار ASDA-Soft استفاده می‌شود. این نرم‌افزار امکان تنظیم Parameter، Monitoring، Jog، Tuning و بررسی وضعیت Servo Drive را فراهم می‌کند.
در پروژه Linear Motor، تنظیم Motor Parameter و Feedback اهمیت بیشتری دارد. Delta برای A2R قابلیت Intelligent Motor Parameter Measurement و Auto Tuning را نیز در نظر گرفته است.
Auto Notch و کنترل Resonance
Mechanical Resonance می‌تواند باعث لرزش و صدای محور شود و Gain قابل استفاده Servo را محدود کند. ASDA-A2R دارای Auto Notch Filter و قابلیت‌های Vibration و Resonance Suppression است.
این قابلیت‌ها به افزایش پایداری حلقه Servo کمک می‌کنند، اما نباید جایگزین اصلاح مشکلات مکانیکی مانند لقی، سازه ضعیف، Coupling خراب یا نصب نامناسب شوند.
توان سروو دلتا A2R
خط اصلی Linear Motion سری A2R در مستندات Delta با Range توان 100W تا 3kW معرفی شده است. در کدگذاری رسمی Servo Drive این خانواده، Ratingهای 11kW و 15kW نیز دیده می‌شوند و این مدل‌های توان بالا در برخی کاربردهای Rotary در بازار استفاده می‌شوند.
به همین دلیل نمی‌توان یک Range واحد را بدون توجه به نسخه Drive و نوع Motor به همه کاربردهای A2R تعمیم داد. برای توان‌های بالا باید کد کامل Motor و Drive و Voltage Class به‌صورت جداگانه تطبیق داده شوند.
سروو موتور A2R ترمزدار و بدون ترمز
موتورهای Rotary ECMA در نسخه‌های Brake و بدون Brake قابل انتخاب هستند. Brake برای نگه‌داشتن محور بعد از قطع Torque استفاده می‌شود و در محورهای عمودی اهمیت بیشتری دارد.
نوع Shaft، Oil Seal و Brake در کد Motor مشخص می‌شوند. بنابراین حتی دو ECMA با توان و سرعت مشابه ممکن است از نظر مکانیکی متفاوت باشند.
مقاومت ترمز در A2R
هنگام Deceleration یا حرکت بار با Inertia بالا، Motor می‌تواند انرژی را به DC Bus Servo Drive برگرداند. اگر ظرفیت جذب داخلی کافی نباشد، ولتاژ DC Bus افزایش پیدا می‌کند.
در این شرایط ممکن است Regenerative Resistor خارجی یا Regenerative Resistor Module مورد نیاز باشد. مقدار مقاومت نباید از Minimum Resistance مجاز Drive کمتر شود.
این قابلیت مربوط به مدیریت انرژی Regenerative در Servo Drive است و دلیل اصلی تفاوت A2R با A2 نیست. ویژگی متمایز A2R، معماری Linear Motion و انعطاف بیشتر در Motor و Feedback است.
کاربرد سروو موتور دلتا A2R
- ماشین‌های Linear Cutting
- ماشین‌های Drilling دقیق
- ماشین‌های EDM
- صنایع Semiconductor
- تولید Touch Panel و TFT-LCD
- Screen Printing
- Flying Shear و Rotary Cut
- Positioning دقیق با Linear Scale
- محورهای چندگانه CANopen یا DMCNET
- ماشین‌آلات دارای Linear Motor
راهنمای انتخاب سروو موتور دلتا A2R
-
نوع حرکت را مشخص کنید:
ابتدا تعیین شود پروژه Rotary Servo یا Linear Motor است.
-
Motor را انتخاب کنید:
برای Rotary، مدل ECMA سازگار و برای Linear، موتور و Feedback مناسب انتخاب شوند.
-
توان و Torque را محاسبه کنید:
Rated و Peak Torque باید با Load Profile محور هماهنگ باشند.
-
Encoder را مشخص کنید:
17-bit، 20-bit یا Feedback خارجی بر اساس پروژه بررسی شود.
-
Full-Closed Loop را تعیین کنید:
اگر Position واقعی Load اهمیت دارد، External Encoder یا Linear Scale از ابتدا طراحی شود.
-
نوع Drive را انتخاب کنید:
A2R-L، U، F یا M بر اساس Pulse، Analog، CANopen، DMCNET و سایر Functionها انتخاب شود.
-
E-CAM را بررسی کنید:
برای Flying Shear، Rotary Cut و Synchronization مدل دارای Function مناسب انتخاب شود.
-
Brake را مشخص کنید:
در محورهای عمودی نسخه Brakeدار Motor بررسی شود.
-
کابل و Connector را انتخاب کنید:
Power Cable، Encoder Cable و Connector باید با Motor و Frame مطابقت داشته باشند.
جایگزینی سروو موتور A2R
در تعویض Servo Motor موجود، کد کامل ECMA و Servo Drive A2R باید بررسی شوند. توان مشابه به‌تنهایی برای انتخاب Replacement کافی نیست.
Encoder، Speed، Flange، Brake، Shaft و Connector باید با موتور قبلی تطبیق داده شوند. در سیستم Full-Closed Loop نیز Encoder خارجی و Interface مربوط به CN5 باید در نظر گرفته شوند.
در پروژه‌هایی که از Motor برند دیگر استفاده شده است، نوع PMSM و مشخصات Feedback نیز باید قبل از انتخاب یا تنظیم Drive بررسی شوند.
قیمت سروو موتور دلتا A2R
قیمت سروو موتور دلتا A2R به کد Motor، توان، سرعت، Encoder، Brake، Frame و Servo Drive مورد استفاده بستگی دارد. نسخه‌های توان بالا یا موتورهای دارای Brake از نظر قیمت با مدل‌های کوچک یکسان نیستند.
در سیستم‌های Linear Motion نیز باید هزینه Linear Motor، Linear Scale، Signal Converter و تجهیزات جانبی احتمالی را در نظر گرفت. بنابراین قیمت کل A2R فقط قیمت Servo Drive یا Motor نیست.
خرید سروو موتور دلتا A2R
برای خرید Servo Motor A2R ابتدا مشخص کنید سیستم Rotary یا Linear است و سپس توان، Torque، Speed، Feedback، Brake و نوع شبکه Servo Drive را تعیین کنید.
اگر هدف تعمیر ماشین موجود است، عکس Nameplate Motor و Drive، کد کامل تجهیزات، نوع Feedback و اطلاعات کابل‌ها را بررسی کنید. در سیستم‌های A2R این موضوع به دلیل تنوع Motor و Feedback اهمیت بیشتری دارد.
سوالات متداول سروو موتور دلتا A2R
تفاوت سروو دلتا A2 و A2R چیست؟
A2R علاوه بر Servo Motor Rotary برای Linear Motion و تنوع بیشتری از Motor و Feedback طراحی شده و امکاناتی مانند اتصال Linear Scale و Full-Closed Loop را ارائه می‌کند.
آیا A2R فقط برای موتور خطی است؟
خیر. A2R هم Servo Motorهای Rotary سری ECMA و هم Linear Motorهای Permanent Magnet را در پیکربندی‌های سازگار کنترل می‌کند.
آیا A2R با سروو موتور برندهای دیگر کار می‌کند؟
A2R در ساختارهای مشخص از Permanent-Magnet Synchronous Motorهای سازگار دیگر نیز پشتیبانی می‌کند، اما Feedback و تنظیم Motor باید مطابق الزامات Delta باشد.
Full-Closed Loop در A2R چه کاربردی دارد؟
با استفاده از Linear Scale یا Encoder خارجی، Position واقعی مکانیزم وارد حلقه کنترل می‌شود و اثر خطاهای مکانیکی مانند Backlash بهتر کنترل می‌شود.
آیا Servo A2R از CANopen پشتیبانی می‌کند؟
بله. مدل A2R-M برای CANopen طراحی شده است و نوع دقیق Drive باید متناسب با Controller انتخاب شود.
آیا A2R از E-CAM پشتیبانی می‌کند؟
بعضی Typeهای A2R دارای E-CAM هستند و Delta تا 720 نقطه برای Profile این قابلیت در نظر گرفته است.
آیا حرف R در A2R یعنی Regenerative؟
A2R در مستندات Delta بهعنوان Linear Motion Drive معرفی شده است. قابلیت مدیریت انرژی Regenerative در Servo Drive وجود دارد، اما ویژگی اصلی و متمایز A2R پشتیبانی از Linear Motion، Motorهای متنوع و Feedback پیشرفته است.
برای خرید سروو موتور دلتا A2R چه اطلاعاتی لازم است؟
نوع Rotary یا Linear، کد Motor، توان، Torque، Speed، Encoder، Brake، Feedback خارجی، نوع شبکه و کد کامل Servo Drive مهم‌ترین اطلاعات انتخاب هستند.
خرید و استعلام قیمت سروو موتور دلتا A2R
برای انتخاب Servo Motor دلتا A2R، نوع حرکت Rotary یا Linear، کد Motor، توان، Torque، Speed، Encoder، Brake، Full-Closed Loop و نوع Servo Drive را مشخص کنید. در پروژه جایگزینی کد کامل Motor و Drive مبنای انتخاب قرار گیرد.
برای راهنمای خرید و دریافت قیمت سروو موتور دلتا A2R با شماره
03191091031
تماس بگیرید.
هنوز نظری ثبت نشده است. اولین نفر باشید!