سروو موتور دلتا A2R

سروو موتور دلتا A2R یکی از اجزای سیستم کنترل حرکت Delta ASDA-A2R است. این سیستم برای راه‌اندازی موتورهای سروو دوار و موتورهای خطی سنکرون طراحی شده و در کاربردهای دقیق صنعتی استفاده می‌شود. نام انگلیسی این محصول به‌صورت Delta ASDA-A2R Servo System نوشته می‌شود.

A2R در اصل نام سری سروو درایو دلتا است. این درایو می‌تواند با سروو موتورهای دوار سری ECMA، موتورهای خطی سری ECML و برخی موتورهای سنکرون آهنربای دائم سازگار کار کند. بنابراین هنگام خرید سروو موتور دلتا A2R باید موتور، درایو، فیدبک و کابل‌ها به‌صورت یک مجموعه بررسی شوند.

مزیت اصلی این سری، انعطاف بالا در کنترل حرکت دوار و خطی است. در سیستم‌های خطی، حذف اجزایی مانند بال‌اسکرو می‌تواند لقی انتقال مکانیکی را کاهش دهد و پاسخ حرکتی را بهبود دهد. قابلیت کنترل حلقه‌بسته کامل نیز به کاهش اثر لقی و انعطاف‌پذیری مکانیکی در موقعیت نهایی کمک می‌کند. این ویژگی‌ها در کاتالوگ رسمی ASDA-A2R دلتا معرفی شده‌اند.

معرفی سروو موتور دلتا A2R

سیستم A2R برای کنترل موتورهای سنکرون آهنربای دائم طراحی شده است. در ساختار دوار می‌توان از موتورهای ECMA استفاده کرد. در ساختار خطی نیز درایو با موتورهای خطی ECML، خط‌کش موقعیت و حسگر Hall ترکیب می‌شود.

بازه توان نامی سروو درایوهای A2R از 100W تا 3kW است. مدل‌های 100W، 200W، 400W، 750W، 1kW، 1.5kW، 2kW و 3kW در کاتالوگ این خانواده معرفی شده‌اند. مدل‌های 100W تا 1.5kW امکان استفاده با ورودی تک‌فاز یا سه‌فاز 200–230VAC را دارند، اما مدل‌های 2kW و 3kW با ورودی سه‌فاز 200–230VAC کار می‌کنند.

سروو موتورهای دوار ECMA سازگار با این خانواده در توان‌ها، ابعاد فریم و اینرسی‌های مختلف تولید شده‌اند. طبق اطلاعات سازنده، موتورهای ECMA معرفی‌شده برای این سیستم از 50W تا 3.5kW را پوشش می‌دهند. انتخاب واقعی موتور باید فقط براساس جدول تطبیق موتور و درایو انجام شود؛ زیرا توان نامی درایوهای A2R حداکثر 3kW است.

تفاوت A2R با سروو دلتا A2

سری A2R بسیاری از قابلیت‌های کنترلی خانواده A2 را در اختیار دارد، اما تمرکز ویژه‌ای بر راه‌اندازی موتورهای خطی و موتورهای سنکرون متنوع دارد. امکان شناسایی پارامترهای الکتریکی موتور، تشخیص ترتیب فازهای U، V و W و تنظیم حلقه جریان برای راه‌اندازی موتورهای سازگار در این سری پیش‌بینی شده است.

A2R همچنین قابلیت اتصال به خط‌کش‌های دارای خروجی موج مربعی یا سینوسی را دارد. سیگنال‌های مربعی می‌توانند از طریق رابط فیدبک CN5 دریافت شوند. برای بعضی سیگنال‌های سینوسی یا فیدبک‌های غیر استاندارد، استفاده از مبدل سیگنال مخصوص دلتا لازم است.

کاربرد سروو موتور دلتا A2R

کاربرد سروو موتور دلتا A2R بیشتر در ماشین‌هایی است که حرکت سریع، دقیق و تکرارپذیر دارند. کنترل محورهای خطی، میزهای موقعیت‌دهی، تجهیزات برش و سامانه‌های جابه‌جایی دقیق از زمینه‌های مناسب این محصول هستند. نوع موتور و مکانیزم انتقال باید متناسب با دقت و نیروی موردنیاز انتخاب شود.

در ماشین‌های CNC می‌توان از این سری برای کنترل محورهای حرکتی یا مکانیزم‌های جانبی استفاده کرد. دلتا در یکی از نمونه‌های کاربردی خود، استفاده از ASDA-A2R را در ماشین حکاکی دقیق CNC و سیستم تعویض ابزار سروویی معرفی کرده است. این نمونه بر حرکت دقیق، پاسخ سریع و کنترل پایدار تأکید دارد.

قابلیت E-CAM امکان تعریف رابطه حرکتی میان محور اصلی و محور پیرو را فراهم می‌کند. دلتا برای E-CAM تا 720 نقطه پروفایل و درون‌یابی نرم میان نقاط را اعلام کرده است. این قابلیت در ماشین‌های برش پروازی، برش تعقیبی و مکانیزم‌های هماهنگ اصلی و پیرو کاربرد دارد.

مد PR نیز برای اجرای حرکت‌های داخلی و چندمرحله‌ای استفاده می‌شود. این مد 64 موقعیت داخلی را در اختیار کاربر قرار می‌دهد و امکان تغییر موقعیت مقصد، سرعت، شتاب و کاهش سرعت را فراهم می‌کند. عملکرد دقیق مد PR به پسوند و نوع درایو انتخاب‌شده وابسته است.

قابلیت Capture می‌تواند موقعیت لحظه‌ای محور را ثبت کند. قابلیت Compare نیز خروجی را هنگام رسیدن محور به موقعیت تعیین‌شده فعال می‌کند. در کاتالوگ سازنده برای هر دو عملکرد زمان پاسخ 5µs و ظرفیت ثبت یا مقایسه حداکثر 800 موقعیت ذکر شده است.

مزایای سروو موتور دلتا A2R

یکی از مزایای اصلی این سری، پشتیبانی از موتورهای دوار و خطی است. کاربر می‌تواند براساس ساختار ماشین از موتور ECMA، موتور خطی ECML یا موتور سنکرون سازگار استفاده کند. راه‌اندازی موتورهای غیر استاندارد به بررسی دقیق نوع فیدبک، پارامترهای الکتریکی و سازگاری با درایو نیاز دارد.

کنترل حلقه‌بسته کامل، موقعیت واقعی بخش نهایی مکانیزم را از طریق فیدبک ثانویه بررسی می‌کند. این روش اثر خطای ناشی از لقی، کوپلینگ، تسمه یا انعطاف مکانیکی را کاهش می‌دهد. نتیجه آن می‌تواند کنترل دقیق‌تر موقعیت در محل واقعی بار باشد.

فیلتر سرکوب ارتعاش برای کاهش نوسان‌های فرکانس پایین در مکانیزم‌هایی مانند بازوهای بلند کاربرد دارد. فیلتر Notch نیز برای شناسایی و کاهش رزونانس مکانیکی فرکانس بالا استفاده می‌شود. تنظیم درست این فیلترها از لرزش، صدای غیرعادی و ناپایداری محور جلوگیری می‌کند.

درایو A2R قابلیت تشخیص و جبران نیروی Cogging موتور را نیز دارد. این قابلیت حرکت موتور را در سرعت‌های پایین روان‌تر می‌کند. اثر نهایی جبران‌سازی به ساختار موتور، خط‌کش، تنظیمات درایو و مکانیک ماشین وابسته است.

پهنای باند حلقه سرعت این سری طبق کاتالوگ رسمی تا 1kHz اعلام شده است. در صورت استفاده از موتور دوار ECMA با انکودر 20bit، رزولوشن فیدبک برابر با 1,280,000 پالس در هر دور است. این اعداد باید همراه با مشخصات دقیق موتور و شرایط مکانیکی تحلیل شوند.

انواع سروو موتور دلتا A2R

مدل‌های درایو A2R با پسوندهای L، U، F و M ارائه شده‌اند. هر پسوند مجموعه متفاوتی از رابط‌های فرمان، شبکه صنعتی، ورودی و خروجی و قابلیت‌های حرکتی را در اختیار قرار می‌دهد. انتخاب پسوند اشتباه می‌تواند باعث ناسازگاری درایو با کنترلر اصلی ماشین شود.

مدل A2R-L

مدل L از RS-485، کنترل حلقه‌بسته، فرمان آنالوگ، ورودی پالس و مد PR پشتیبانی می‌کند. این مدل برای سیستم‌هایی مناسب است که کنترلر اصلی فرمان پالس یا آنالوگ ارسال می‌کند. قابلیت E-CAM و شبکه‌های CANopen یا DMCNET در این پسوند ارائه نشده‌اند.

مدل A2R-U

مدل U علاوه بر RS-485 و کنترل حلقه‌بسته، رابط توسعه ورودی دیجیتال CN7 را در اختیار کاربر قرار می‌دهد. فرمان پالس، فرمان آنالوگ، مد PR و E-CAM نیز در این نسخه پشتیبانی می‌شوند. این مدل برای ماشین‌هایی مناسب است که به ورودی‌های دیجیتال بیشتر و برنامه موقعیت داخلی نیاز دارند.

مدل A2R-F

مدل F برای ارتباط DMCNET طراحی شده است. این نسخه از مد PR و کنترل حلقه‌بسته پشتیبانی می‌کند. طبق توضیح سازنده، در حالت PR تنها نسخه A2R-F قابلیت حلقه‌بسته کامل را ارائه می‌دهد.

مدل A2R-M

مدل M از شبکه CANopen، مد PR، E-CAM، فرمان پالس و فرمان آنالوگ پشتیبانی می‌کند. ارتباط CANopen این مدل با استانداردهای DS301 و حالت‌های حرکتی DS402 مرتبط است. سرعت ارتباط CAN bus در اطلاعات سازنده تا 1Mbps ذکر شده است.

مشخصات سروو موتور دلتا A2R

مشخصات سروو موتور دلتا A2R به کد کامل موتور وابسته است. موتورهای ECMA با توان، سرعت نامی، حداکثر سرعت، گشتاور، اینرسی، ابعاد فریم و نوع محور متفاوت تولید شده‌اند. به همین دلیل نمی‌توان یک مقدار ثابت را به همه موتورهای قابل استفاده با A2R نسبت داد.

موتورهای دوار این خانواده می‌توانند دارای انکودر افزایشی 17bit یا 20bit باشند. گزینه‌های شفت گرد، شفت شیاردار، روغن‌بند و ترمز نگهدارنده نیز در برخی مدل‌ها ارائه شده‌اند. ترمز داخلی موتور برای نگه‌داشتن بار در حالت توقف است و نباید به‌عنوان ترمز دینامیکی استفاده شود.

موتورهای ECMA معرفی‌شده در کاتالوگ A2R دارای اندازه فریم‌های 40mm، 60mm، 80mm، 86mm، 100mm، 130mm و 180mm هستند. بازه سرعت معرفی‌شده برای مجموعه این موتورها از 1000r/min تا 5000r/min است. سرعت دقیق هر موتور باید از روی کد فنی همان مدل استخراج شود.

در موتور خطی، مشخصات مهم شامل نیروی پیوسته، نیروی لحظه‌ای، طول حرکت، سرعت خطی، نوع خط‌کش، رزولوشن فیدبک و شرایط خنک‌کاری هستند. انتخاب موتور خطی فقط براساس توان درایو انجام نمی‌شود. جرم متحرک، شتاب، اصطکاک و سیکل کاری نیز باید در محاسبات لحاظ شوند.

راهنمای انتخاب سروو موتور دلتا A2R

در اولین مرحله باید نوع حرکت مشخص شود. برای حرکت دورانی می‌توان از سروو موتور ECMA استفاده کرد. برای حرکت مستقیم و بدون مکانیزم تبدیل دوران به حرکت خطی، موتور خطی ECML یا یک موتور خطی سنکرون سازگار بررسی می‌شود.

در حرکت دوار باید گشتاور پیوسته، گشتاور لحظه‌ای، سرعت، اینرسی بار و نسبت انتقال محاسبه شوند. توان موتور به‌تنهایی معیار کافی نیست. موتور باید در کل سیکل کاری از نظر گشتاور RMS و حداکثر سرعت در محدوده مجاز باقی بماند.

در محور عمودی، وجود ترمز نگهدارنده اهمیت زیادی دارد. این ترمز پس از توقف محور از سقوط بار جلوگیری می‌کند، اما برای توقف مکرر بار متحرک طراحی نشده است. مدار ایمنی مکانیکی و الکتریکی محور عمودی باید جداگانه بررسی شود.

در انتخاب موتور خطی باید نیروی لازم برای شتاب دادن به جرم متحرک محاسبه شود. طول مسیر، نیروی اصطکاک، نیروی خارجی، سرعت نهایی و چرخه حرکتی نیز مؤثر هستند. انتخاب خط‌کش و رزولوشن آن باید با دقت موردنیاز ماشین هماهنگ باشد.

مرحله بعد، تعیین رابط فرمان است. برای فرمان پالس یا آنالوگ می‌توان پسوندهای سازگار را انتخاب کرد. برای شبکه CANopen مدل M و برای DMCNET مدل F باید بررسی شود.

کد کامل سروو موتور، کد درایو، نوع انکودر، وجود ترمز، نوع شفت و طول کابل باید پیش از سفارش تطبیق داده شوند. جدول ترکیب موتور و درایو در کاتالوگ رسمی دلتا مرجع اصلی این بررسی است. خرید یک موتور با توان مشابه، بدون بررسی کد سازگاری، روش مطمئنی نیست.

نصب و راه‌اندازی سروو موتور دلتا A2R

نصب مکانیکی موتور باید روی سطح صلب و تراز انجام شود. ناهم‌راستایی شفت، کوپلینگ نامناسب یا اعمال بار شعاعی و محوری بیش از حد می‌تواند دقت و عمر تجهیزات را کاهش دهد. در سیستم خطی، تراز ریل، خط‌کش و فاصله اجزای مغناطیسی اهمیت بیشتری دارد.

درایو A2R برای نصب داخل محیط صنعتی سرپوشیده طراحی شده و درجه حفاظت آن IP20 است. محدوده دمای کاری درایو 0 تا 55°C اعلام شده است. اگر دمای محیط از 45°C بیشتر شود، سازنده گردش اجباری هوای اطراف را توصیه می‌کند.

رطوبت مجاز محیط درایو 0 تا 90%RH و بدون میعان است. ارتفاع نصب نیز باید کمتر از 2000m باشد. درایو نباید در معرض نور مستقیم خورشید، گردوغبار زیاد، بخار خورنده، روغن یا گاز قابل اشتعال نصب شود.

کابل قدرت و کابل انکودر باید از کابل‌های قدرت تجهیزات نویززا فاصله داشته باشند. استفاده از کابل شیلددار، اتصال زمین صحیح و رعایت نقشه سیم‌کشی سازنده برای پایداری فیدبک ضروری است. سیم‌بندی CN1، CN2، CN5 و رابط شبکه باید متناسب با پسوند درایو انجام شود.

پس از سیم‌بندی، ابتدا مشخصات موتور و فیدبک در نرم‌افزار ASDA-Soft تنظیم می‌شوند. جهت حرکت، ترتیب فاز، عملکرد لیمیت‌ها و توقف اضطراری باید در سرعت پایین آزمایش شوند. سپس تنظیم بهره، سرکوب رزونانس و پروفایل حرکتی انجام می‌شود.

تجهیزات جانبی سروو موتور دلتا A2R

تجهیزات جانبی اصلی شامل کابل قدرت موتور، کابل انکودر، کانکتور قدرت، کانکتور فیدبک و کابل ارتباطی هستند. دلتا برای بخشی از کابل‌های قدرت و انکودر طول‌های 3m و 5m را معرفی کرده است. کد کابل باید با توان، فریم موتور و وجود یا نبود ترمز مطابقت داشته باشد.

مبدل سیگنال ASD-IF-EN0A20 یکی از تجهیزات تخصصی A2R است. این مبدل سیگنال‌های موج مربعی و سینوسی را برای استفاده در سیستم سروو دلتا تبدیل می‌کند. امکان تقسیم سیگنال تا 2048 برابر برای افزایش رزولوشن موقعیت نیز در کاتالوگ سازنده ذکر شده است.

از دیگر لوازم می‌توان به کابل USB برای اتصال ASDA-Soft، کابل RS-232، تقسیم‌کننده RS-485، تجهیزات CANopen، ترمینال CN1 و مقاومت ترمز اشاره کرد. درایوهای 400W و پایین‌تر مقاومت ترمز داخلی ندارند. نیاز به مقاومت خارجی باید براساس انرژی بازگشتی، اینرسی و چرخه توقف محاسبه شود.

قیمت و خرید سروو موتور دلتا A2R

قیمت سروو موتور دلتا A2R به توان، سری موتور، سرعت، اینرسی، نوع انکودر و وجود ترمز بستگی دارد. نوع درایو و پسوند L، U، F یا M نیز در قیمت مجموعه اثر دارد. کابل‌ها، کانکتورها، مقاومت ترمز و مبدل فیدبک باید جداگانه در برآورد هزینه بررسی شوند.

در سیستم‌های خطی، قیمت خط‌کش، حسگر Hall، مجموعه مغناطیسی و طول مسیر نیز به هزینه نهایی اضافه می‌شود. به همین دلیل مقایسه قیمت فقط براساس توان نامی می‌تواند گمراه‌کننده باشد. بهتر است فهرست کامل قطعات و کدهای فنی پیش از استعلام آماده شود.

برای فروش سروو موتور دلتا A2R لازم است کد موتور قبلی یا اطلاعات فنی ماشین ارائه شود. توان، گشتاور، سرعت، نوع فرمان، ولتاژ ورودی، طول کابل و وضعیت ترمز از اطلاعات ضروری هستند. در پروژه جایگزینی، عکس پلاک موتور و درایو نیز انتخاب را سریع‌تر و دقیق‌تر می‌کند.

خرید سروو موتور دلتا A2R به‌صورت ست کامل، احتمال ناسازگاری میان موتور، درایو و کابل را کاهش می‌دهد. اگر فقط یکی از اجزای سیستم تعویض می‌شود، کد کامل قطعه موجود باید با جدول سازگاری دلتا تطبیق داده شود. بررسی موجودی و نسخه دقیق محصول پیش از ثبت سفارش ضروری است.

برای راهنمای خرید و دریافت قیمت سروو موتور دلتا A2R با شماره 03191091031 تماس بگیرید.