سروو موتور دلتا A2

سروو موتور دلتا A2 به موتورهای سری ECMA گفته می‌شود که همراه با سروو درایو ASDA-A2 در سیستم‌های کنترل حرکت استفاده می‌شوند. این مجموعه برای کنترل حلقه‌بسته موقعیت، سرعت و گشتاور طراحی شده است. نام‌های Delta ASDA-A2 Servo Motor، سرو موتور دلتا A2 و سروو AC دلتا A2 نیز برای این خانواده به کار می‌روند.

ASDA-A2 یک سیستم شامل موتور، سروو درایو، انکودر و کابل‌های اختصاصی است. انتخاب موتور تنها براساس توان نامی کافی نیست. کد موتور باید با مدل درایو، ولتاژ ورودی، نوع انکودر، ترمز و روش فرمان مطابقت داشته باشد.

سروو موتور دلتا A2 چیست؟

سروو موتور A2 حرکت دورانی را با استفاده از فرمان سروو درایو تولید می‌کند. انکودر روی موتور، موقعیت و سرعت واقعی محور را اندازه می‌گیرد. این اطلاعات به درایو بازمی‌گردند تا خطای میان فرمان و حرکت واقعی اصلاح شود.

در سیستم ASDA-A2، درایو فرمان را از PLC، کنترلر Motion یا CNC دریافت می‌کند. فرمان می‌تواند موقعیت، سرعت یا گشتاور باشد. نوع رابط فرمان به نسخه کامل درایو وابسته است.

موتورهای خانواده ECMA در توان‌ها، ابعاد فلنج و اینرسی‌های مختلف عرضه شده‌اند. گزینه‌های دارای ترمز یا انکودر مطلق نیز در کدهای مشخص وجود دارند. مشخصات یک موتور ECMA نباید به تمام مدل‌های A2 تعمیم داده شود.

طبق کاتالوگ Delta، خانواده ASDA-A2 ترکیب‌هایی از 100W تا 15kW را پوشش می‌دهد. تمام توان‌ها از یک ولتاژ، ابعاد یا نوع موتور استفاده نمی‌کنند. نسخه‌های 220V و 400V باید از روی کد درایو و موتور تفکیک شوند. کاتالوگ رسمی سروو دلتا A2

نحوه عملکرد سیستم ASDA-A2

کنترلر ابتدا فرمان حرکت را به سروو درایو ارسال می‌کند. درایو با کنترل جریان موتور، گشتاور لازم برای شتاب‌گیری و حرکت بار را ایجاد خواهد کرد. فیدبک انکودر نیز به‌صورت پیوسته در حلقه کنترل استفاده می‌شود.

اگر موقعیت واقعی با موقعیت هدف اختلاف داشته باشد، درایو فرمان موتور را اصلاح می‌کند. این فرایند امکان موقعیت‌یابی دقیق و حرکت پایدار در سرعت پایین را فراهم می‌سازد. دقت نهایی علاوه بر انکودر به مکانیزم، لقی و تنظیمات درایو بستگی دارد.

برای پروژه‌های دارای انکودر خطی می‌توان از Full-closed Loop استفاده کرد. در این حالت، فیدبک نهایی از بخش متحرک مکانیزم دریافت می‌شود و خطاهای بعد از شفت موتور نیز وارد حلقه کنترل خواهند شد. ASDA-A2 برای این کاربرد ورودی فیدبک خارجی CN5 دارد. راهنمای رسمی Full-closed Control

کاربرد سروو موتور دلتا A2

کاربرد سروو موتور دلتا A2 شامل دستگاه‌های بسته‌بندی، چاپ، برش و مونتاژ است. این سیستم می‌تواند حرکت نوار، فک دوخت، واحد برش یا مکانیزم تغذیه را کنترل کند. پروفایل حرکت باید برای هر محور جداگانه محاسبه شود.

در ماشین‌های CNC و تجهیزات براده‌برداری، سروو A2 برای حرکت محورهای خطی و دورانی قابل استفاده است. انکودر 20bit و پاسخ فرکانسی تا 1kHz در مستندات رسمی این سری ذکر شده‌اند. این قابلیت‌ها به کنترل بهتر موقعیت و حرکت نرم‌تر در سرعت پایین کمک می‌کنند. کاربرد رسمی ASDA-A2 در ماشین‌کاری

در سیستم‌های مرتب‌سازی، سروو موتور ECMA می‌تواند حرکت دقیق نوار یا مکانیزم انتقال را اجرا کند. Delta در یکی از راهکارهای خود، درایو ASDA-A2 و موتور ECMA را همراه با PLC سری AS300 برای مرتب‌سازی بسته‌ها به کار برده است. راهکار رسمی مرتب‌سازی Delta

توابع E-Cam،‏ Capture و Compare استفاده از A2 را در ماشین‌های هم‌زمان و برش در حال حرکت ممکن می‌کنند. Data Array این سری می‌تواند اطلاعات موردنیاز این توابع را ذخیره کند. طبق راهنمای Delta، ظرفیت Data Array در ASDA-A2 تا 800 رکورد است. توابع حرکتی ASDA-A2

در سیستم‌های ربات دکارتی و محورهای XYZ نیز نسخه‌های ارتباطی A2 استفاده شده‌اند. انتخاب نسخه DMCNET یا EtherCAT باید با کنترلر اصلی هماهنگ باشد. نسخه ارتباطی را نمی‌توان تنها با تغییر پارامتر جایگزین نسخه دیگر کرد.

مزایای سروو دلتا A2

انکودر با رزولوشن 20bit یکی از ویژگی‌های مهم این سری است. این انکودر فیدبک موقعیت و سرعت را در اختیار سروو درایو قرار می‌دهد. رزولوشن بالا به‌تنهایی خطاهای گیربکس، بال‌اسکرو یا کوپلینگ را حذف نمی‌کند.

پاسخ فرکانسی تا 1kHz برای ASDA-A2 اعلام شده است. پاسخ مناسب به فرمان می‌تواند زمان تثبیت محور را کاهش دهد. دستیابی به عملکرد مطلوب به سایزبندی صحیح و تیونینگ مکانیزم وابسته است.

قابلیت Auto-tuning تنظیم بهره‌های کنترل را ساده‌تر می‌کند. ASDA-Soft امکان مشاهده پارامترها، تنظیم Gain و پایش شکل موج را فراهم می‌سازد. تیونینگ باید با محدودیت سرعت و گشتاور مناسب انجام شود.

ASDA-A2 دارای توابع سرکوب رزونانس مکانیکی است. طبق راهنمای Delta، دو گروه Auto Notch Filter و یک Manual Notch Filter برای این سری در نظر گرفته شده‌اند. تنظیم اشتباه فیلترها می‌تواند پاسخ محور را کند یا ناپایدار کند. راهنمای رسمی سرکوب رزونانس

امکان کنترل Full-closed Loop مزیت مهم دیگری است. با اتصال انکودر خارجی می‌توان حرکت واقعی میز یا بار را اندازه‌گیری کرد. این روش در مکانیزم‌های دارای لقی، انعطاف یا نیاز به دقت بالاتر قابل بررسی است.

انواع سروو موتور دلتا A2

موتورهای اینکریمنتال ECMA

بخشی از موتورهای ECMA با انکودر Incremental عرضه شده‌اند. پس از روشن‌شدن سیستم، محور ممکن است به عملیات Homing نیاز داشته باشد. رفتار دقیق به کنترلر و برنامه ماشین وابسته است.

کد موتور باید برای تشخیص رزولوشن، توان، شفت و ترمز خوانده شود. شباهت ظاهر موتورهای ECMA دلیل یکسان‌بودن انکودر نیست. درایو نیز باید نوع فیدبک موتور را پشتیبانی کند.

موتورهای Absolute

ASDA-A2 از موتورهای مطلق در ترکیب‌های مشخص پشتیبانی می‌کند. سیستم Absolute می‌تواند اطلاعات موقعیت محور را پس از خاموشی حفظ کند. نوع Single-turn یا Multi-turn و نیاز به باتری باید از مشخصات همان کد بررسی شود.

Delta امکان استفاده هم‌زمان از محورهای Absolute و Incremental را در برخی کنترلرهای CNC خود توضیح داده است. تنظیم پارامتر و راه‌اندازی اولیه باید طبق راهنمای کنترلر و درایو انجام شود. راهنمای رسمی موتور Absolute در A2

موتورهای ترمزدار

موتور ترمزدار برای نگه‌داشتن محور پس از توقف یا قطع برق کاربرد دارد. این گزینه در محورهای عمودی یا بارهایی که تحت نیروی خارجی حرکت می‌کنند اهمیت بیشتری دارد. کد ترمزدار با مدل بدون ترمز تفاوت دارد.

ترمز داخلی برای نگه‌داشتن شفت طراحی شده است. نباید از آن برای کاهش سرعت عادی یا توقف مکرر موتور استفاده شود. توقف حرکت باید توسط سروو درایو و با منطق کنترلی مناسب انجام شود.

موتورهای بدون ترمز

موتور بدون ترمز برای محورهایی قابل بررسی است که پس از قطع توان خطر حرکت ناخواسته ندارند. این مدل معمولا طول و اینرسی کمتری نسبت به نمونه ترمزدار همان خانواده دارد. مشخصات دقیق باید در جدول موتور کنترل شود.

افقی‌بودن محور به‌تنهایی برای حذف ترمز کافی نیست. نیروی فنر، فشار فرایند یا وزن مکانیزم می‌تواند پس از قطع توان باعث حرکت شود. ارزیابی ایمنی باید پیش از انتخاب انجام گیرد.

موتورهای اینرسی متفاوت

خانواده ECMA شامل موتورهایی با ساختار اینرسی متفاوت است. موتور باید با اینرسی منعکس‌شده بار و شتاب موردنیاز هماهنگ باشد. موتور اینرسی پایین همیشه انتخاب بهتر یا سریع‌تری نیست.

برای بارهای سنگین یا مکانیزم‌های بزرگ، موتور با اینرسی بالاتر می‌تواند کنترل پایدار‌تری ایجاد کند. در مقابل، محورهای سبک و سریع ممکن است به روتور کم‌اینرسی نیاز داشته باشند. نتیجه نهایی باید با نرم‌افزار سایزبندی و منحنی گشتاور–سرعت بررسی شود.

نسخه‌های درایو ASDA-A2

نسخه فرمان پالس

در نسخه Pulse، کنترلر با ارسال پالس و علامت جهت، موقعیت هدف را تعیین می‌کند. نسبت Electronic Gear برای تبدیل پالس ورودی به حرکت موتور استفاده می‌شود. تنظیم این نسبت باید با رزولوشن فرمان و مکانیزم هماهنگ باشد.

Delta پارامترهای P1-44 و P1-45 را برای تنظیم نسبت دنده الکترونیکی معرفی می‌کند. انتخاب نسبت بسیار بزرگ یا نامتناسب می‌تواند دقت فرمان را کاهش دهد. راهنمای رسمی Electronic Gear

نسخه EtherCAT مدل A2-E

ASDA-A2-E نسخه دارای رابط EtherCAT است. این مدل مطابق IEC 61158 و IEC 61800-7 معرفی شده و برای هماهنگی چند محور کاربرد دارد. نسخه A2-E از موتورهای ECMA با انکودر Absolute و Incremental پشتیبانی می‌کند.

قابلیت Safe Torque Off یا STO نیز در معرفی رسمی A2-E ذکر شده است. STO از تولید گشتاور توسط موتور جلوگیری می‌کند، اما به‌تنهایی تمام الزامات توقف ایمن ماشین را پوشش نمی‌دهد. طراحی ایمنی باید براساس ارزیابی ریسک و دفترچه همان مدل انجام شود. معرفی رسمی ASDA-A2-E

نسخه DMCNET مدل A2-F

ASDA-A2-F برای ارتباط با شبکه DMCNET در راهکارهای مشخص Delta استفاده شده است. این نسخه همراه با کنترلرهایی مانند HMC و سامانه‌های چندمحوره به کار رفته است. کنترلر باید از DMCNET و مدل درایو پشتیبانی کند.

کابل و توپولوژی DMCNET با EtherCAT یکسان نیستند. تغییر نسخه ارتباطی ممکن است به تعویض کنترلر، کابل و برنامه نیاز داشته باشد. کاربرد رسمی ASDA-A2-F

حالت‌های کنترل ASDA-A2

کنترل موقعیت

Position Mode برای حرکت محور به نقطه هدف استفاده می‌شود. فرمان می‌تواند از طریق پالس، شبکه یا برنامه داخلی PR تولید شود. ماشین‌های برش، CNC و Pick and Place از این حالت استفاده می‌کنند.

ASDA-A2 در حالت PR دارای 63 پروفایل حرکتی است. این پروفایل‌ها شامل فرمان‌هایی مانند Homing، موقعیت، سرعت و پرش هستند. اطلاعات رسمی PR Mode

کنترل سرعت

در Speed Mode، هدف حفظ سرعت تعیین‌شده است. مقدار فرمان می‌تواند از کنترلر یا ورودی سازگار دریافت شود. محدودیت گشتاور برای محافظت از موتور و مکانیزم باید تنظیم شود.

زمان‌های شتاب و کاهش سرعت باید با بار هماهنگ باشند. فرمان ناگهانی می‌تواند جریان، گشتاور و تنش مکانیکی را افزایش دهد. منحنی گشتاور–سرعت موتور باید بررسی شود.

کنترل گشتاور

در Torque Mode، درایو گشتاور خروجی را از طریق کنترل جریان موتور تنظیم می‌کند. این حالت برای کشش، پیچ‌بندی و فرایندهای نیرو‌محور کاربرد دارد. محدودکردن سرعت در این مد اهمیت زیادی دارد.

مقدار گشتاور واقعی به ثابت گشتاور موتور و محدودیت جریان درایو وابسته است. تنظیم پارامتر باید براساس دفترچه همان مدل انجام شود. سروو درایو جایگزین تجهیزات حفاظت مکانیکی نیست.

مشخصات سروو موتور دلتا A2

توان موتور با واحد W یا kW بیان می‌شود. این مقدار باید همراه با گشتاور نامی، سرعت و منحنی عملکرد بررسی شود. دو موتور با توان یکسان ممکن است اینرسی و ابعاد متفاوتی داشته باشند.

گشتاور نامی برای کارکرد پیوسته تحت شرایط اعلام‌شده سازنده است. گشتاور حداکثر فقط در بازه محدود قابل استفاده خواهد بود. گشتاور RMS کل سیکل باید داخل محدوده حرارتی موتور قرار گیرد.

سرعت نامی و حداکثر سرعت یکسان نیستند. در سرعت‌های بالا ممکن است گشتاور قابل‌دسترس کاهش یابد. نقطه کاری محور باید روی منحنی گشتاور–سرعت بررسی شود.

اینرسی روتور در انتخاب موتور نقش مهمی دارد. نسبت اینرسی بار منعکس‌شده به موتور بر پاسخ و پایداری محور اثر می‌گذارد. نسبت مجاز باید طبق دفترچه و عملکرد موردنیاز تعیین شود.

ابعاد فلنج، قطر شفت، نوع خار و طول موتور نیز باید با مکانیزم تطبیق داده شوند. وجود ترمز می‌تواند طول، وزن و اینرسی موتور را تغییر دهد. بار شعاعی و محوری مجاز شفت نباید نادیده گرفته شود.

راهنمای انتخاب سروو موتور دلتا A2

تعیین مشخصات مکانیزم

ابتدا نوع مکانیزم مانند بال‌اسکرو، تسمه، گیربکس یا رک‌وپینیون را مشخص کنید. جرم بار، قطر پولی، گام بال‌اسکرو و نسبت گیربکس باید معلوم باشند. راندمان و اصطکاک نیز در محاسبات اثر دارند.

مسافت حرکت، سرعت، شتاب و تعداد سیکل‌ها در دقیقه را ثبت کنید. زمان توقف میان سیکل‌ها برای محاسبه گشتاور RMS اهمیت دارد. انتخاب براساس حدس وزن بار نتیجه دقیقی ایجاد نمی‌کند.

محاسبه گشتاور و سرعت

گشتاور شتاب، اصطکاک، وزن و نیروی فرایند باید محاسبه شوند. در محور عمودی، جهت حرکت و اثر جاذبه اهمیت بیشتری دارند. حداکثر گشتاور و گشتاور RMS باید جداگانه بررسی شوند.

سرعت موتور از سرعت بار و نسبت انتقال به دست می‌آید. استفاده از گیربکس می‌تواند اینرسی منعکس‌شده را کاهش دهد، اما سرعت موتور را افزایش می‌دهد. سرعت نباید از مقدار مجاز موتور عبور کند.

تطبیق موتور و درایو

پس از انتخاب موتور، کد سازگار درایو از جدول Delta تعیین می‌شود. توان مشابه برای تأیید سازگاری کافی نیست. ولتاژ، جریان، انکودر و Firmware باید با یکدیگر هماهنگ باشند.

کابل قدرت و کابل انکودر نیز براساس همین ترکیب انتخاب می‌شوند. کانکتور موتورهای کوچک و بزرگ یکسان نیست. طول کابل باید در محدوده اعلام‌شده سازنده باشد.

انتخاب نسخه ارتباطی

اگر کنترلر خروجی پالس دارد، نسخه Pulse قابل بررسی است. برای شبکه EtherCAT باید مدل A2-E و کنترلر Master سازگار انتخاب شوند. DMCNET نیز به نسخه A2-F و تجهیزات مخصوص نیاز دارد.

نوع ارتباط باید پیش از خرید مشخص شود. تغییر شبکه پس از ساخت تابلو می‌تواند به تعویض درایو و کابل‌ها منجر شود. کد کامل درایو باید در پیش‌فاکتور درج شود.

انتخاب انکودر و ترمز

نوع Incremental یا Absolute باید براساس نیاز ماشین انتخاب شود. اگر حذف Homing بعد از روشن‌شدن اهمیت دارد، سیستم Absolute قابل بررسی است. تجهیزات جانبی و روش نگهداری موقعیت نیز باید کنترل شوند.

در محور عمودی، موتور ترمزدار معمولا گزینه مرتبط‌تری است. گشتاور نگهداری ترمز باید از دیتاشیت کد موتور استخراج شود. ترمز داخلی نباید به‌عنوان ترمز ایمنی مستقل در نظر گرفته شود.

تنظیم و تیونینگ با ASDA-Soft

ASDA-Soft نرم‌افزار تنظیم سرووهای Delta است. این برنامه برای تغییر پارامتر، اجرای JOG،‏ Auto Gain Tuning و مشاهده Data Scope استفاده می‌شود. نسخه نرم‌افزار باید با سری A2 سازگار باشد.

Auto-tuning باید پس از بررسی اتصال مکانیکی و تنظیم محدودیت‌ها انجام شود. ابتدا جهت حرکت و عملکرد محور در سرعت پایین آزمایش می‌شوند. سپس بهره‌ها با توجه به پاسخ واقعی مکانیزم تنظیم خواهند شد. راهنمای رسمی تنظیم A2 با ASDA-Soft

Data Scope برای مشاهده سرعت، گشتاور، خطای موقعیت و فیدبک کاربرد دارد. این ابزار می‌تواند در تشخیص رزونانس و Overshoot کمک کند. نتیجه نمودار باید همراه با وضعیت واقعی مکانیزم تحلیل شود.

نصب سروو موتور دلتا A2

سطح نصب موتور باید صاف و محکم باشد. کوپلینگ باید هم‌محوری مناسب داشته باشد و نیروی اضافی به شفت وارد نکند. ضربه مستقیم به شفت می‌تواند به یاتاقان یا انکودر آسیب بزند.

کابل انکودر باید از کابل قدرت و منابع نویز فاصله داشته باشد. شیلد و ارت باید طبق نقشه رسمی ASDA-A2 متصل شوند. اتصال اشتباه فازهای موتور یا کانکتور انکودر می‌تواند باعث آلارم یا حرکت نامطمئن شود.

سروو درایو باید داخل تابلو با فضای تهویه مناسب نصب شود. فاصله‌های نصب و دمای محیط باید از دفترچه مدل خوانده شوند. چیدمان فشرده بدون محاسبه حرارتی می‌تواند عمر تجهیزات را کاهش دهد.

در موتور ترمزدار، منبع تغذیه و رله ترمز باید مطابق مشخصات موتور انتخاب شوند. ترتیب آزادکردن ترمز و تولید گشتاور در منطق PLC اهمیت دارد. هنگام توقف نیز ابتدا محور باید به سرعت صفر برسد و سپس ترمز درگیر شود.

پیش از راه‌اندازی کامل، موتور بدون اتصال خطرناک به بار یا با شرایط کنترل‌شده آزمایش شود. جهت حرکت، Limitها و توقف اضطراری باید کنترل شوند. سپس تیونینگ نهایی با بار واقعی انجام گیرد.

تجهیزات جانبی سروو A2

سروو درایو ASDA-A2، کابل قدرت و کابل انکودر تجهیزات اصلی موتور هستند. موتور ترمزدار به کابل و مدار کنترل ترمز نیز نیاز دارد. تمام کدها باید از جدول سفارش Delta انتخاب شوند.

گیربکس سیاره‌ای، کوپلینگ و فلنج تبدیل از متعلقات مکانیکی هستند. نسبت تبدیل، لقی، گشتاور مجاز و سرعت ورودی گیربکس باید بررسی شوند. اینرسی گیربکس نیز در محاسبات محور اثر دارد.

مقاومت ترمز خارجی یا واحد بازیاب ممکن است در کاربردهای دارای توقف سریع لازم باشد. نیاز به آن براساس انرژی برگشتی، توان درایو و سیکل کاری تعیین می‌شود. مقدار مقاومت نباید کمتر از حد مجاز درایو باشد.

برای Full-closed Loop به انکودر خطی یا خارجی سازگار و کابل CN5 نیاز است. PLC، کنترلر Motion یا CNC نیز فرمان محور را تولید می‌کند. نوع کنترلر باید با Pulse،‏ EtherCAT یا DMCNET هماهنگ باشد.

باتری انکودر مطلق در مدل‌هایی که به آن نیاز دارند، باید براساس کد رسمی انتخاب شود. وضعیت باتری و آلارم‌های مرتبط باید در برنامه نگهداری قرار گیرند. تمام موتورهای A2 به باتری نیاز ندارند.

قیمت سروو موتور دلتا A2

قیمت سروو موتور دلتا A2 به توان، گشتاور، اینرسی و نوع انکودر وابسته است. وجود ترمز، نوع شفت و ابعاد فلنج نیز بر قیمت اثر می‌گذارند. کد کامل موتور باید مبنای استعلام باشد.

نسخه سروو درایو نیز روی هزینه سیستم اثر دارد. مدل‌های Pulse،‏ EtherCAT و DMCNET قیمت و کاربرد یکسانی ندارند. هزینه موتور بدون درایو و کابل‌ها نشان‌دهنده قیمت کامل محور نیست.

تجهیزاتی مانند گیربکس، مقاومت ترمز، کابل بلند، باتری Absolute و انکودر خطی هزینه جداگانه دارند. تبدیل یک سیستم قدیمی نیز ممکن است به اصلاح برنامه و کابل‌کشی نیاز داشته باشد. این موارد باید در بودجه پروژه لحاظ شوند.

در فروش سروو موتور دلتا A2 باید کد موتور، درایو و کابل‌ها به‌صورت جداگانه ثبت شوند. نو یا کارکرده‌بودن تجهیزات و سلامت انکودر نیز اهمیت دارند. شباهت ظاهری موتور جایگزین برای تأیید سازگاری کافی نیست.

خرید سروو موتور دلتا A2

برای خرید سروو موتور دلتا A2 ابتدا اطلاعات بار و پروفایل حرکت را آماده کنید. وزن بار، سرعت، شتاب، مسافت و تعداد سیکل‌ها از داده‌های ضروری هستند. نوع مکانیزم و نسبت تبدیل نیز باید مشخص باشند.

مشخصات سروو موتور دلتا A2 شامل توان، گشتاور، سرعت، اینرسی، انکودر، ترمز و ابعاد مکانیکی باید بررسی شوند. سپس موتور ECMA با سروو درایو ASDA-A2 سازگار تطبیق داده می‌شود. نسخه فرمان نیز باید با کنترلر پروژه هماهنگ باشد.

در پروژه جایگزینی، عکس پلاک موتور و درایو، کد کابل‌ها و فایل پارامترها را ثبت کنید. جایگزینی تنها براساس عبارت «سروو دلتا A2 با توان مشابه» دقیق نیست. پسوند کد موتور می‌تواند نوع انکودر، شفت و ترمز را تغییر دهد.

برای راهنمای خرید و دریافت قیمت سروو موتور دلتا A2 با شماره 03191091031 تماس بگیرید.